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理化所在偶氮苯聚合物薄膜的光驅(qū)動連續(xù)跳躍機器人研究方面取得新進展

研發(fā)快訊 2024年12月07日 17:26:11來源:中國科學院理化技術(shù)研究所 9713
摘要近日,該研究團隊受具有具有特殊卡扣結(jié)構(gòu)的磕頭蟲啟發(fā),它彎曲身體積蓄彈性勢能,然后身體猛然伸直釋放能量實現(xiàn)瞬時跳躍,設(shè)計了類磕頭蟲卡扣結(jié)構(gòu)的光跳躍材。

  【儀表網(wǎng) 研發(fā)快訊】跳躍是自然界生物的一種非常有效的運動手段,可以在瞬間穿越中長距離,以實現(xiàn)捕獵及逃避被獵捕的目的。自然界生物跳躍的機理主要有兩種,長腿動物(比如袋鼠和青蛙)主要依靠杠桿作用,使它們能夠用較少的力量跳躍同樣的距離;一些短腿或無腿動物(比如果蠅幼蟲和跳蚤)依靠快速彈射動作釋放儲存的能量來實現(xiàn)跳躍;還有一些昆蟲(比如蚱蜢和沫蟬)同時利用這兩種設(shè)計理念(圖1)。其中,磕頭蟲是一種有趣的昆蟲,當被人類捉住時,它們會不斷地用力向前傾斜頭部,仿佛在進行一場無聲的“磕頭”儀式懇求釋放。原來磕頭蟲的前胸背板具有非凡的靈活性。在其前胸腹板的中央稍后部位,有一個尖銳的刺狀結(jié)構(gòu)。每當它的頭部與胸部向腹部彎曲時,這個突出的部分就會巧妙地嵌入到胸腹前緣的溝槽中。當它再次挺胸時,突出體從溝槽中彈射出來,撞擊地面,產(chǎn)生的后沖力足以使其彈跳起來掙脫。由此可見,磕頭蟲那看似虔誠的“磕頭”行為,并非出于對人類的求饒,而是一種本能的自我防衛(wèi)機制,用以擺脫束縛。如視頻1所示當將它肚皮朝上放在地面,他會來一個鯉魚打挺彈射出去,掙脫捕食者。
 
  受這些自然界跳躍機制的啟發(fā),科學家們利用新型材料和復雜的結(jié)構(gòu)設(shè)計,模仿生物系統(tǒng)中的快速能量存儲和釋放過程,制造出了多種創(chuàng)新的跳躍機器人。其中,光響應驅(qū)動器具有成本效益高、無線驅(qū)動能力強和響應速度快等優(yōu)點而受到廣泛關(guān)注。偶氮苯液晶(LCs)因其偶氮苯介質(zhì)的反-順式光異構(gòu)化而成為一種有前途的光響應材料;谂嫉降闹聞悠饕褟幕镜膹澢、扭轉(zhuǎn)運動發(fā)展到在微型機器人和液體運輸中的新型應用。但是,基于偶氮苯的光致動器的高效跳躍行為仍相對缺乏探索。
 
  中國科學院理化技術(shù)研究所江雷院士、王京霞研究員團隊在前期的工作中,通過設(shè)計制備一面為光響應偶氮苯均質(zhì)膜,一面為偶氮苯反蛋白石的具有Janus結(jié)構(gòu)的光響應驅(qū)動材料,實現(xiàn)了在液相中的光驅(qū)動性能研究;利用光化學/光熱模式的協(xié)同驅(qū)動產(chǎn)生多個驅(qū)動方向,具有更大的驅(qū)動力 (Adv. Funct. Mater. 2021, 31, 2105728; ACS Appl. Mater. Interfaces 2021, 13, 12383-12392; ACS Appl. Mater. Interfaces 2022, 14, 1727-1739)
 
  近日,該研究團隊受具有具有特殊卡扣結(jié)構(gòu)的磕頭蟲啟發(fā),它彎曲身體積蓄彈性勢能,然后身體猛然伸直釋放能量實現(xiàn)瞬時跳躍,設(shè)計了類磕頭蟲卡扣結(jié)構(gòu)的光跳躍材料:通過選用具有熱弛豫時間短的偶氮苯分子,制備具有展曲(splay)取向的偶氮苯膜材料,開發(fā)了一種Janus光驅(qū)動跳躍軟機器人,在紫外線照射下,它能在66.8 ms內(nèi)完成一次完整的跳躍,其跳躍高度可達35個體長(BL),起飛速度為670 BL/s。所制備的Azo-LCN 薄膜應力為36.27 兆帕,應變?yōu)?.5%,可循環(huán)使用50 次以上。這項研究將有助于設(shè)計新型致動器和拓寬偶氮苯致動器的應用領(lǐng)域,可能為探索、搜索和救援等新應用提供思路。所采用的偶氮苯分子(命名為Azo-A)具有較短的熱弛豫時間(其在90 ℃ 時的半衰期小于1 s),能夠在光的作用下快速彎曲和恢復,從而能產(chǎn)生快速自主恢復的連續(xù)跳躍行為(視頻2)。樣品的splay取向是將樣品的一側(cè)分子采取平行取向(PA)而另一側(cè)分子采取垂直取向(VA)的模式,從而使樣品在光刺激下產(chǎn)生向PA側(cè)的凈彎曲變形。
 
  相關(guān)研究成果以Click-Beetles-inspired Light-driven Continuous Jumping Robots Based on Janus Azobenzene Polymer Films為題發(fā)表在Advanced Functional Materials上。該文章通訊作者為王京霞研究員。中國科學院理化所博士生況真欣為文章第一作者,中國科學院理化所江雷院士為本研究提供了專業(yè)指導和幫助。研究得到了國家自然科學基金項目(項目編號:52373001, 51873221, 52073292, 51673207, 51373183, 21988102, 22205246)及中荷國際合作項目(1A111KYSB20190072),陜西省化學與生物學基礎(chǔ)科學研究項目(23JHQ079),西安理工大學科研基金(109-451023008)等的資助支持。
 
  圖1. 自然界中跳躍的動物。(a) 袋鼠,(b) 青蛙,(c) 果蠅幼蟲,(d) 跳蚤,(e) 蚱蜢,(f) 沫蟬
 
  圖2. (a) 如圖1a所示,帶有PA(i)或VA(ii)的液晶聚合物網(wǎng)絡(LCN)在熱刺激下會發(fā)生收縮或膨脹變形。制備的樣品具有展曲取向(iii),材料的一側(cè)為PA,另一側(cè)為VA。(b) RM23、RM82和Azo-A的分子結(jié)構(gòu)。(c) 磕頭蟲的跳躍過程和相應的Azo-LCN 薄膜的跳躍示意圖。 i) 初始狀態(tài)(薄膜向 VA 側(cè)微微彎曲);ii) 骨骼肌緩慢地將彈性能量儲存在身體和胸腔鉸鏈中,使身體處于彎曲位置(“鎖定 ”位置)(內(nèi)部微變形導致的向PA側(cè)的宏觀變形優(yōu)先使薄膜擺脫初始形狀,變得平整。);iii) 當觸發(fā)時,閂鎖被松開,甲蟲的身體迅速展開(持續(xù)的紫外線刺激照射使薄膜向PA側(cè)的變形突破初始狀態(tài),累積的變形被均勻釋放,向PA側(cè)產(chǎn)生較大的彎曲變形,此時產(chǎn)生的力與桌面相互作用,使其跳起)。(d) Azo-LCN完整跳躍/下落過程的詳細照片和示意圖(含曲率變化),薄膜在紫外線照射后66.8 ms內(nèi)跳起27 mm高。
 
  視頻2.Azo-LCN膜的彈跳視頻
 
  圖3. (a)薄膜的掃描電子顯微鏡圖像,表面頂部掃描電子顯微鏡(左)顯示其表面光滑無裂紋,截面掃描電子顯微鏡(右)顯示其厚度為30 μm。(b) 薄膜的TEM圖像,聚合物的PA面(左)與VA面(右)相比,顯示出明顯的取向。薄膜PA面(c)的原子力顯微鏡圖像顯示了取向方向,薄膜VA面(d)沒有明顯的取向跡象。(e) 薄膜PA的POM結(jié)果,0°和45°觀察結(jié)果顯示出明顯的明暗變化,表明取向情況良好。(f) 錐光模式下的POM圖像,顯示出代表垂直取向的馬耳他十字圖像。
 
  圖4. (a, b)紫外光從VA(a)或PA(b)側(cè)射入時樣品驅(qū)動的示意圖和照片,均是薄膜向 PA 側(cè)彎曲90°。光線熄滅后,樣品恢復到初始狀態(tài)。(c) 薄膜光驅(qū)動前后結(jié)果示意圖(帶曲率)。插圖是巴掌手鐲在受刺激變形前后曲率變化的照片。(d) 薄膜驅(qū)動器彎曲角度隨時間變化的數(shù)據(jù),顯示薄膜在光照射3秒內(nèi)發(fā)生了90° 的彎曲變形。關(guān)燈后,薄膜的彎曲變形在1秒內(nèi)恢復。(e) 薄膜驅(qū)動器的彎曲角度隨光照強度變化的示意圖,圖中顯示,在光照強度較低時,僅會產(chǎn)生較小的變形,而當光照強度大于1.75 W/cm2時,則會產(chǎn)生快速、巨大和強烈的變形。當功率密度超過1.85 W/cm2時,光源會過熱并損壞薄膜,但薄膜仍能正常工作。(f) 薄膜致動器的循環(huán)測試結(jié)果,可反復循環(huán)100 次而不會產(chǎn)生疲勞
 
  圖5. (a) 膜跳/落全過程的實際過程。(b) 膜跳躍完整過程示意圖。(c) 膜跳躍過程中高度和速度的變化,最大起飛速度可達 670 毫米/秒(670 BL/秒),最大跳膜高度為 23.1 毫米(23.1 BL)。(d) 跳躍高度隨光照強度的變化表明,跳躍高度與光照強度成正比,但光照強度超過1.85 W/cm2的過熱光源會損壞膜,但此時膜仍能跳躍。(e) 實時三維薄膜致動變形監(jiān)測,顏色和數(shù)據(jù)說明了z軸上的形狀變量,過程可分為三個階段。從過程1的顏色和數(shù)據(jù)可以看出薄膜向VA側(cè)變形并繞x軸彎曲時的初始形狀,展示了用于儲能的結(jié)構(gòu)變形。過程2的顏色和數(shù)據(jù)顯示,薄膜在紫外線照射下開始向PA側(cè)彎曲變形,這涉及到能量存儲,導致應力變化。過程3的顏色和數(shù)據(jù)顯示,在紫外線的持續(xù)照射下,薄膜開始向PA側(cè)變形,并繞y軸彎曲。其原因是薄膜中儲存的能量超過臨界值后突然釋放,導致薄膜彈向空中。(f) 通過觀察薄膜的行為分析跳躍原理。紫外線提供能量,能量儲存在Azo-LCN帶中。當點光源照射薄膜時,會產(chǎn)生向下的膨脹力。由于初始形態(tài)的原因,薄膜有一個變形能量閾值。當儲存的能量達到閾值時,會突然釋放,產(chǎn)生一個快速向上的合力,導致薄膜跳躍
 
  圖6. (a) 在紫外線(1.75 W/cm2)的刺激下,條帶機器人可以通過跳躍跳上20 mm高的樓梯,高速攝像機對此進行了記錄。(b) 在高速攝像機的記錄下,該條紋機器人可以模擬投石器,并成功投擲出一個小物體。(c) 本文使用的薄膜跳躍高度和跳躍速度與文獻比較,本研究提出的機器人可跳躍至35 BL的高度,跳躍速度可達0.67 m/s

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