【儀表網(wǎng) 儀表產(chǎn)業(yè)】近日，浙江省計量科學研究院專業(yè)技術人員為杭州宇控機電工程有限公司研發(fā)的水下機械手進行關節(jié)角度與整機定位精度評價，為其開展水下作業(yè)任務提供技術保障。
水下機器人(ROV)是人類研究和開發(fā)海洋的重要平臺和手段。而水下機械手作為水下機器人的執(zhí)行部件，在海底管道檢測、船舶檢測、深海資源勘探、搶險救援、海底巡視等工作中發(fā)揮著重要作用。其水下定位精度直接影響水下機器人的水下勘探。目前我國關于水下機械手工作精度檢測方面的相關標準還比較缺失，在水下機器人檢測領域還存在較大空白。
杭州宇控機電工程有限公司是水下機器人與水下機械手生產(chǎn)測試的典型高新技術企業(yè)。企業(yè)研發(fā)的深水作業(yè)機械手有6自由度，及基座、肩、大臂、小臂、肘、手腕擺動、手腕旋轉(zhuǎn)、手爪等多個關節(jié)。但各個關節(jié)擺角范圍、角度控制精度以及水下測量范圍和定位能力存在無法溯源的難題。
浙江省計量院專業(yè)技術人員和企業(yè)工程師就水下機器人各個關節(jié)角度控制與定位能力測試方法進行了深入探討交流，研究制定了一套水下機械手精度測量方案，并考慮到機械手肩部被油管覆蓋，專門針對肩部特點設計加工專用檢測夾具。測試過程中，利用激光跟蹤儀可實時測量空間坐標測量的特點，對機械手肩部、大臂、肘關節(jié)、小臂擺角控制能力開展測試。同時對各個自由度的角度運動與整機定位進行測試，對各個自由度的重復性進行測試。
通過測試，企業(yè)了解到機械手各關節(jié)擺角范圍滿足設計要求，掌握了機械手水下作業(yè)工作精度，并及時發(fā)現(xiàn)肘關節(jié)控制精度需要改進的問題，根據(jù)省計量院技術人員給予的改進建議，在主要運動關節(jié)上安裝液壓鎖，提升水下機械手各關節(jié)角度控制與整機定位能力。企業(yè)對省計量院的技術能力給予好評。
雙方將基于本案例的基礎，結合企業(yè)相關系列產(chǎn)品的研發(fā)應用，聯(lián)合開展2019年浙江省重點研發(fā)計劃項目《海上救援特種機器人研發(fā)及應用》。
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